1)操作力(又稱臂力或負荷)，即抓握和抓握工件的重量，助力機械手的操作力與機械手的速度有關(guān)，往往表示在有限速度下的操作力。2)反應(yīng)速度，即機械手在整個行程中的大操作速度。3)行程，即機械手運動行程的范圍。4)定位精度，即機械手位置設(shè)置和重復(fù)定位的精度。5)定位方法可以通過行程開關(guān)、機械擋塊和各種傳感器來實現(xiàn)。6)自由度數(shù)是指整機、手臂和手腕共有的運動自由度數(shù)，一般給出坐標形式。7)傳動模式，即使用什么樣的動力源或傳動系統(tǒng)。8)尺寸和重量，即機械手的尺寸和極限重量。9)安全性是指機械手加熱過載時的安全可靠性。10)程序控制模式和容量。11)其他，如使用壽命、電源、成本等。